SCHUNK機械（xiè）手技術要（yào）求及（jí）安裝使用說明

請注意，機械手（shǒu）必須利用另一根軟管進行通風或用於可開關的空氣吹掃連接，總共需要三根軟管。詳細信息（xī），請參見裝配和操作（zuò）手冊。
可能數百次抓取後，才會達到數據表所示的z大抓取力。

SCHUNK機械手性能特點

Z小工作壓力 [bar] 2

Z大工作壓力 [bar] 8

額（é）定工作壓力 [bar] 6

小空（kōng）氣吹掃壓力 [bar] 0.5

Z大空氣吹掃壓力 [bar] 1

閉合時間 [s] 0.02

打開時間 [s] 0.02

Z大允許手指（zhǐ）長度（dù） [mm] 64

每機械（xiè）手手大允許質（zhì）量 [kg] 0.18

防護等級 IP 40

低環境溫度（dù） [°C] 5

Z高環境溫度 [°C] 90

重複精度 [mm] 0.01

 SCHUNK四指機械手PZV 64主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組（zǔ）成。手部是用來抓持工件（或工具）的部（bù）件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材（cái）料（liào）和（hé）作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型（xíng）等。運動機構，使手（shǒu）部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的（de）位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮（suō）、旋轉等獨立運動方（fāng）式，稱為機械手的（de）自由（yóu）度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體（tǐ），需（xū）有6個自由度。自由度是機械手（shǒu）設計（jì）的關鍵參數。自由度（dù）越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜（zá）。一般（bān）機械手有2～3個自由（yóu）度。控製係統是通過對（duì）機械手每個自由度的電機的控製，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控製。控製係統的核心通常是（shì）由單片機或dsp等微控製芯片構成，通（tōng）過對（duì）其編程（chéng）實現所要功能。

SCHUNK機械（xiè）手技術要求及安（ān）裝使用說明